他虽然战功累累，却经常被弹劾而遭到免官，甚至多次被他人冒领军功，但俞大猷却从来不会计较，仍旧全力打击倭寇。
在与倭寇的战斗过程中发现，倭寇虽然从海上来，但是却擅长陆战，不擅长海战。于是俞大猷招募训练一支水师，并选用福船与倭寇在海上战斗。
在战术上，俞大猷也指出，海上作战，无非是以大船打小船，以众击寡，以大铳打小铳。实战过程当中，俞大猷建立的水军与戚继光的陆军相互配合，有效的对倭寇进行了毁灭性的打击。
俞大遒还着有、、、等军事、武术作品，后人将俞大猷生平所作诗词等编汇成。
俞大猷有三子，有两子姓名不详，因此只有一子为人所知，即俞咨皋。
万历三十七年，俞咨皋武举得中，因其父俞大猷有功而袭卫指挥佥事，后来一路高升官至福建总兵。
今世俞咨皋仍为福建总兵，俞家军抗击倭寇战功作着，此时正是熊廷弼手下海军战将，在对尼德兰的几次作战中表现英勇。