在受到扰动时，跳动甚至会诱发振荡，导致整个无人机失控。
提高开关函数的阈值可以解决这个问题，但阈值改大了滑模变结构控制的死区也就大了，随之而来的就会让整個控制变得不够精准。
马清运提出的构建状态表是一种很实用的工程解决方法，只要针对不同工况使用不同的控制参数，自然就能实现更好的性能。
只是……
“师兄，飞控硬件性能有限，现在工况对应的状态表已经很大了，要是再增加，恐怕运行周期就保证不了了。”
一个对硬件比较了解的博士变得愁眉苦脸起来，他目前负责飞控板的设计。
由于自杀式fpv无人机砍掉了很多传感器，整体体积自然做的很小，大部分还都是为电池和弹药准备的，留给飞控板的空间并不大。
更何况，要是采用更高性能的飞控，整体的成本恐怕就又要上一个台阶了。
“要不，咱们还是转用传统pid去做控制器吧，只要前级串的够多，也能实现固定角度入射的能力。”
那个测试无人机的博士再一次提出了自己的观点，只不过这次马清运并没有立刻驳斥。
他思考了一下，决定等会跟刘天阳好好讨论讨论，毕竟使用传统pid虽然更简单，但也会导致无人机的性能下降。
“那这样，大勇，你先不用着急着写状态表，飞控的事情我先想一想，等定好了咱们就再开个会。”
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