公元前261年，在秦军于长平取得决定性胜利后，紧接着便挥师围攻赵国首都邯郸，赵国陷入空前危机。赵王焦虑万分，急忙召唤平原君入宫，商议如何迫使秦军退兵。平原君分析局势后建议：“当前看来，唯有向他国求援一条出路。我与魏国公子信陵君有姻亲关系，且私交甚笃，可尝试请求魏国出兵援助。同时，楚国虽地处偏远，但实力雄厚，可倡议多个国家联手共同对抗强大的秦国。此次赴楚的任务，我愿亲自担纲。”
平原君是战国时代赫赫有名的贵族，以其礼贤下士、广纳人才而闻名遐迩，吸引了众多人士归附。当他回到府邸后，立即召集门客，告知他们即将出使楚国、寻求联合抗秦的计划，并表示此次行动至关重要，关乎邯郸能否固守以及赵国的存亡，所以需要挑选二十位文武兼备的门客随行，务求达成合纵之盟，若和平手段无效，则需动用武力逼迫楚国。
然而，平原君门下的众多门客中，兼具文韬武略者并不多，经过一番筛选，只挑出了十九人，最后一人的合适人选迟迟未能确定。平原君不禁感叹：“我多年招揽贤才，麾下门客虽多，如今竟连二十位全能之士都难以凑齐。”
就在这时，位于末列的毛遂站了出来，表示愿意随同前往。平原君看着这个并不熟悉的面孔，询问他加入门下多久，毛遂答曰已有三年。平原君流露出一丝轻视之意，对毛遂说：“真正杰出的人才犹如装在布袋中的锥子，锋芒毕露，无法掩盖。但先生在我门下三年，未曾听闻有何突出事迹，看来先生无论是文采或是武艺，都不属于一流之列。此次出使楚国关乎国家存亡，如此重任，恐怕先生难以胜任，还是留守府中为妥。”
然而，毛遂并未被平原君的质疑所吓倒，他从容回应：“您所说的确实有道理，人才的确应在适当的机会中崭露头角。然而，若无展现才华的平台，即使是锥子也无法显现其锐利。您因善于发现和培养人才而受到赞誉，但如果失去赵国公子的身份光环，还有多少人会关注您的识人之能，您又如何能拥有现今的地位呢？我之所以未引起注意，是因为尚未得到进入‘布袋’的机会，否则，我不仅仅能戳破布袋，更能脱颖而出。”毛遂的辩才与逻辑清晰，令平原君深感惊异。考虑到时间紧迫，平原君决定接纳毛遂同行。
同行的其他十九人听闻毛遂自荐，起初并未把他放在眼里，私下嘲笑他自视过高。他们各自自信满满，路上谈论广泛，各抒己见，而毛遂则寡言少语，但每逢发言，总能切中要害，观点深刻。当一行人抵达楚国后，这十九位门客已然对毛遂心悦诚服。